6) Исполнительные устройства: шаговые и линейные двигатели. Достоинства и недостатки. Шаговые эл. двигатели – управляются дискретно подаваемыми импульсами напряжения постоянного тока. Эти импульсы являются обычным выходом цифровых ЭВМ и других систем управления. Шаговый двигатель идеален для осуществления точных угловых перемещений. Они хорошо зарекомендовали себя в устройствах без обратной связи, где система управл. только выдаёт команду, не проверяя её отработки. Они применяются в приводах ПР и станков с ЧПУ. В большинстве случаев эти приводы не имеют обратной связи, однако, она может быть осуществлена путём контроля положения приводимого узла. Устройство в цепи обратной связи сравнивает действительное положение узла с заданным, определяет рассогласование. Устройство управления выдаёт импульсы на шаговый двигатель до тех пор, пока рассогласование не будет сведено к нулю. Серводвигатели постоянного тока – применение, что и шаговые эл. двигатели. Имеется контур обратной связи. Когда рассогласование сведено к нулю, напряжение также снижается до нуля. Более развитые сервопривода могут регулировать напряжение пропорционально скорости изменения рассогласования или результатом суммирования накопленного рассогласования по времени. Важной особенностью серводвигателей постоянного тока и шаговых эл. двигателей является способность сохранять вращающий момент в неподвижном состоянии. Недостатки шагового двигателя:
Преимущества шагового двигателя: Главное преимущество шаговых приводов - точность
10 наиболее значимых недостатков серво двигателей (кроме их относительно дорогой стоимости):
10 наиболее значимых преимуществ шагового двигателя: Линейный электродвигатель Собственно двигатель состоит всего из 2 (!) элементов: электромагнитного статора и плоского ротора, между которыми лишь воздушный зазор. Третий обязательный элемент – оптическая или другая измерительная линейка с высокой дискретностью (0,1 мкм). Без нее система управления станка не может определить текущие координаты. И статор, и ротор выполнены в виде плоских, легко снимаемых блоков: статор крепится к станине или колонне станка, ротор - к рабочему органу (РО). Ротор элементарно прост: он состоит из ряда прямоугольных сильных (редкоземельных) постоянных магнитов. Закреплены магниты на тонкой плите из специальной высокопрочной керамики, коэффициент температурного расширения которой в два раза меньше чем у гранита. Использование керамики совместно с эффективной системой охлаждения решило многие проблемы линейных приводов, связанные с температурными факторами, с наличием сильных магнитных полей, с жесткостью конструкции и т.п. Точная и равномерная подача РО во всем диапазоне скоростей и нагрузок обеспечивается двумя техническими решениями: крепление постоянных магнитов под определенным фиксированным углом, который был открыт в ходе длительных экспериментов; реализация высокоэффективной 6-ти фазной импульсной системы управления (система SMC). Компания "СОДИК" организовала на своих заводах серийный выпуск широкой гаммы ЛД с характеристиками: с ходом подач от 100 до 2220 мм, с максимальной скоростью перемещения РО до 180 м/мин с ускорениями до 20G (!!!) при точности исполнения заданных перемещений (в нормальном режиме работ) равной 0,0001мм (0,1 мкм). Нагрев этих ЛД при работе не превышает + 2° С от температуры помещения. Обеспечивается практически мгновенная остановка РО, реверс, моментальная реакция привода на команды системы ЧПУ и т.д. На один и тот же рабочий орган монтируется (например, для увеличения мощности) несколько линейных двигателей. Так, в частности, устроен привод оси Z всех ЭЭ прошивочных станков "СОДИК". Как указывалось, и статор, и ротор ЛД предельно просты. Статор исполнен в виде прямоугольного блока и крепится несколькими болтами к несущей конструкции станка. В приводе оси Z - два статора. Они размещены по обе стороны вертикального ползуна. К каждому статору крепятся два патрубка системы охлаждения статора и кабели подвода энергии и управления. Пластина ротора жестко крепится болтами к подвижной каретке (РО ). Так как в приводе оси Z два ЛД, то на каретке крепятся, соответственно, два ротора , каждый напротив своего статора. Система специальных направляющих и пневмопротивовес обеспечивают исключительную легкость хода каретки, практически без усилий. Приводы по осям X, Y прошивочных станков и в приводах X, Y, U, V проволочно-вырезных станков проще - в них всего по одному ЛД.
Особенно следует отметить простоту обслуживания ЛД, простоту периодической чистки (при необходимости), профилактики и ремонта. Так, чтобы заменить ротор ЛД, достаточно открутить несколько болтов, крепящих ротор к РО. Для замены статора помимо болтов нужно лишь снять две трубки системы охлаждения статора и отсоединить кабель. Линейный двигатель — электродвигатель, у которого один из элементов магнитной системы разомкнут и имеет развёрнутую обмотку, создающую магнитное поле, а другой взаимодействует с ним и выполнен в виде направляющей, обеспечивающей линейное перемещение подвижной части двигателя. В линейных двигателях нет передаточных механизмов, нет преобразования вращения в линейное движение. Нет ШВП, нет соединительных муфт, тем более нет ременных и других передач. Нет люфтов - нет мертвых ходов. Измерительная линейка- прецизионный датчик линейного положения с дискретностью 0,1 мкм. Ротор- подвижная часть двигателя на постоянных редкоземельных магнитах. Электромагнитный статор- неподвижная часть двигателя.
Практически нет трения и нет причин для скачкообразных подач. Благодаря врожденной точности и динамике линейные сервоприводы подают электрод по командам прогностическо-адаптивной сервосистемы КЧПУ "СОДИК" несравнимо быстрее и точнее ШВП-приводов. Положение электрода корректируется 500 раз в секунду.
Линейные асинхронные двигатели Линейный асинхронный двигатель создает магнитное поле, которое перемещает пластину в двигателе. Точность перемещения может составлять 0.03 мм на один метр перемещения, что в три раза меньше толщины человеческого волоса! Обычно пластина (ползун) прикрепляется к механизму, который должен передвигаться. Такие двигатели имеют очень большую скорость перемещения (до 5 м/с), а следовательно высокую производительность. Скорость перемещения и шаг можно менять. Так как в двигателе минимум движущихся частей, он имеет высокую надежность. |
© cop320 |