8. Следящие системы и принципы их синтеза.

• Следящие системы. Такие системы предназначены для воспроизведения входных воздействий произвольной формы.

• Регулятор строится таким образом , чтобы система обеспечивала заданную точность воспроизведения входного воздействия при известных предельных параметрах входного воздействия; максимальной амплитуде; макси-мальной скорости; максимальном ускорении. То есть критерием качества следящей системы является min Q, либо Q ≤ Q_зад. Параметры переходного процесса, как правило используются в качестве ограничений.

• 4. По принципу построения.

• 4.1. По отклонению.

• Система реагирует на отклонение от требуемого состояния, возникающего в результате действия возмущений. Естественно система реагирует на возмущение с запаздыванием в силу инерционности ее элементов.

• 4.2. По возмущению.

• В системах управления по возмущению искусственно создают второй канал распространения возмущения ( первый естественный). Функциональная схема такой системы представлена на рис. 1.

Основной контур системы включает в себя объект управления (ОУ), регулятор (РЕГ) и сис-тему контроля состояния системы (СК). На объект действует возмущение, основным каналом рас-пространения которого является естественный. Во второй канал входят блоки: СКВ - система контроля возмущения; ИК- устройство преобразу-ющее информацию о возмущении таким образом, чтобы реакция системы на возмущающее воздействие была минимальной.

Рис. 1 Функциональна инвариантной системы схема